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在实时多任务系统中,当子任务的参数部分或全部相同、或子任务间存有某些约束关系时,仅由参数确定优先级会造成子任务的优先级难以区分或引起误操作,针对上述问题提出了一种以任务的关键性、价值密度为主,加入任务间约束关系的名为关键性一价值密度一任务约束的实时多任务调度方法,并给出了优先级设计规则。通过在一远程监控系统中的应用证实,该方法能体现实时任务的关键性、价值密度和任务间简单约束关系,避免了优先级相同和误操作现象,特别当任务过载时能使任务有序执行。