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目的
探讨下颌骨手术导航机器人系统辅助下颌骨截骨的精确性及稳定性。
方法选择就诊于泰州市人民医院的下颌角肥大患者1例，女性，27岁，应用三维打印技术，根据其头颅CT扫描数据制作5个同样的下颌骨模型。搭建下颌骨导航机器人系统，将头颅三维数据导入FaceGraph软件形成虚拟三维图像，并按照"理想截骨线"的标准预设截骨线；通过三维激光扫描仪扫描模型局部表面特征，将其与虚拟三维图像进行配准；机械臂通过信号传输连线将臂间关节角度值传输至主机，在对机械臂空间建模的基础上，运算得出机械臂末端的实时位置信息，经过以上步骤，将虚拟空间、现实空间的坐标以及机械臂的相对位置进行统一。在导航系统的辅助下，由术者操作末端机械臂分别在5个下颌骨模型上完成截骨手术。采用SPSS 20.0软件，对5个模型的总体40个偏差数值进行描述性统计，计算模型实际截骨线与软件中预设截骨线的偏差情况，并对5个模型各自的偏差数值进行单因素方差分析，了解不同模型间的偏差有无差异。
结果在对下颌骨模型进行模拟截骨的实验过程中，机器人末端铣刀运行平稳，能够根据实验前设定的截骨线行走；在预先设定的位置计算实际截骨线与预设截骨线的总体偏差值为(0.92±0.43) mm(95%CI：0.78～1.05 mm)，对5个模型截骨后的偏差值进行方差分析，相互间差异无统计学意义(F＝0.320，P>0.05)。
结论在术者控制下，导航机器人系统能够按照预设的截骨线精确、稳定地对下颌骨模型进行截骨。