差动机器人是一种常见的移动机器人，在仓储、农业等行业的应用十分广泛。针对纵向速度接近最大值时差动机器人跟踪参考路径的能力与保持纵向速度的能力之间存在冲突的问题，从差动机器人纵向速度与转弯曲率之间的映射关系出发，提出了基于预瞄信息的速度调节控制器，并提出了配套的基于非线性模型预测控制的路径跟踪控制器，形成了基于速度调节与路径跟踪的差动机器人运动控制系统。仿真与实验结果表明，提出的运动控制系统可以在差动机器人的纵向速度设定值较高时主动调节纵向速度，保障较高的路径跟踪控制精确性，其中位移误差的绝对值不超过0.0499 m，航向误差的绝对值不超过0.0726 rad，相比无速度调节的运动控制系统，该系统可将位移误差和航向误差的最大绝对值分别减少达97.57%和45.04%。