【摘 要】
：
为提高传统割草机的智能化水平，本文设计了差速驱动底盘的割草机器人导航控制系统。基于机器人操作系统ROS,实现了底盘驱动、GNSS数据采集、IMU数据采集等功能。针对系统的定位精度和定位频率较低的问题，采用扩展卡尔曼滤波算法将低成本的GNSS和IMU的定位信息进行融合，提高了定位精度与定位频率。采用基于预瞄准的纯路径追踪算法，实现了底盘运行轨迹的自主追踪。通过搭建智能割草机器人导航控制系统平台开展实
【基金项目】
：
国家重点研发计划项目（2017YFD0700603-03）；
论文部分内容阅读
为提高传统割草机的智能化水平，本文设计了差速驱动底盘的割草机器人导航控制系统。基于机器人操作系统ROS,实现了底盘驱动、GNSS数据采集、IMU数据采集等功能。针对系统的定位精度和定位频率较低的问题，采用扩展卡尔曼滤波算法将低成本的GNSS和IMU的定位信息进行融合，提高了定位精度与定位频率。采用基于预瞄准的纯路径追踪算法，实现了底盘运行轨迹的自主追踪。通过搭建智能割草机器人导航控制系统平台开展实验验证，结果表明导航控制系统运行稳定可靠，轨迹追踪精度平均为0.11m,满足作业要求。
其他文献
本文报道了四种基本骨架类型的十八种天然产香豆素（Ⅱ～ⅩⅨ）的13C NMR光谱数据。其中包括法落海素、长前胡素-甲、长前胡素-乙、长前胡素-丙等新香豆素化合物的13CNMR数据。对这些数据进行了研究,总结了一些取代效应的规律。这些光谱数据和规律对于这四类型天然产香豆素化合物的结构鉴定和13C信号的指定是有价值的。
过度的矿山开采会对生态环境造成破坏，如果不采取针对性的措施，很有可能会造成无法挽回的损失。随着可持续发展战略的不断推进，矿山生态修复受到了社会各界的广泛关注。利用矿山生态修复，能够防止矿山环境的持续恶化，也能进一步地挖掘矿山的生态效益与经济效益。基于此，文章从矿山开发导致的环境问题与生态修复工程的基本概念入手，首先分析矿山生态修复方法与矿山生态修复工程措施，然后探究矿山生态修复工程落实的措施，希望
近年来随着现场科学技术的迅速发展并广泛应用于军事领域，相关业务训练必将进行相应的改革，对专业知识化、新技术平台化、系统集成化等应用领域的要求亦将大大提高。由于训练内容日益增加，出现了训练内容加大及训练难度强化的必然趋势。实际场景下，由于受场地、设备、器械等原因无法开展相关业务的训练及全过程全要素的演练，故需要采用全新的科学技术手段，通过虚拟与实际相结合、演训与考核相结合等不断改革专业训练方法。通过
网络直播已经成为互联网产业的重要组成部分，虚拟主播这一现象的出现与相关产业发展情境化地影响了人们的社会交往方式。文章基于媒介化和货币哲学的视角，探究虚拟主播观众群体付费行为与关系感知之间的关联。通过深度访谈发现，直播的技术特征和平台的运作逻辑塑造了虚拟主播的行业生态，影响着观众与虚拟主播的关系。平台通过界面配置与规则设定，意图在中介主播与观众之间的互动与关系实践中建构出一种经济驱动的亲密关系；虚拟
随着网络直播的多年发展,泛娱乐直播以较强的社交属性和情感色彩成为数字经济的重要组成部分。打赏是泛娱乐直播平台的主要营收模式,用户的打赏行为也被称为虚拟礼物消费行为,是指受众在观看主播的表演后根据自身的意愿进行虚拟礼物购买的一种行为。作为新型消费形式之一,直播经济得到了国家政策的支持,然而随着法规的健全、用户增长的放缓和竞争格局的加剧,泛娱乐直播企业正处于营收下降的现状。同时在学术领域,当前网络直播
南方丘陵地区果园通常修整成梯田形式栽种果树，这种地形的果园需要对平地和侧坡割草。目前常规割草机难以适应，只能采用人工背负式割草机进行割草，效率低，劳动强度大，为此设计一款能同时对平地与侧坡割草的一体化割草机。通过对割草机功能要求进行分析，设计出割草机的整机方案。整机采用四把圆盘甩刀进行割草，前面两把用于平地割草，侧边两把用于侧坡割草，根据割幅，割刀直径分别选为575、525 mm,采用300 W电
全球气候变化对农业生产带来了巨大挑战。在农业投入减少的前提下如何保障粮食生产持续稳步增长，满足人们吃饱、吃好的需求是亟需考虑的问题。培育高产、稳产、绿色、营养的新型作物品种仍然是解决该挑战的有效措施之一。作物新品种的培育高度依赖育种材料遗传多样性的拓宽和育种技术的创新。从头驯化是一种作物品种创新的全新育种策略，以具有某些优异性状的未驯化、半驯化植物作为底盘物种，通过农艺性状重新设计和驯化基因导入实
中国传统村落蕴藏着丰富的历史信息和文化内涵，是传承历史文化的重要空间载体。近年来，风景园林学科对于传统村落景观的研究日益重视，同时也成为了风景园林学科的热点话题之一。不过由于相关研究领域论文数量的大量增加，传统的论文阅读总结方法无法清晰的掌握当前研究内容的深度。Citespace作为如今文章可视化数据分析的主要工具，本文将通过其对近20年传统村落景观有关文章进行的量化数据分析，从发文作者、发文组织