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本文主要研究了机器人在一个区域内按照一定的行走规则避开该区域内的十二个障碍物,由出发点到达目标点的最短路径和最短时间路径的问题。首先分析得到行走路径由圆弧和与那些圆弧相切的直线组成。然后将路径中遇到的拐点分解为一个或者两个的情况,并给出了各种情况下路径距离以及切点坐标的求法。最后针对不同的目标点分别建立模型并计算出最短路径距离以及途中直线和圆弧的起点、终点坐标。在此基础上,建立非线形规划模型,利用LINGO求出的最短时间路径。