【摘 要】
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收运车机械手执行机构的关键点轨迹偏差、运动平稳性是影响收运车上料过程中垃圾漂、撒、遗的关键因素。为提高关键点轨迹精度及运动平稳性,建立了收运车机械手执行机构优化
【基金项目】
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中央国有资本经营预算支出资助项目(10502500514001)
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收运车机械手执行机构的关键点轨迹偏差、运动平稳性是影响收运车上料过程中垃圾漂、撒、遗的关键因素。为提高关键点轨迹精度及运动平稳性,建立了收运车机械手执行机构优化设计数学模型。以各杆长及短连架杆初始角度等参数为设计变量,以关键点轨迹偏差、输出角速度标准差为优化目标,根据收运车机械手执行机构参数的约束条件,建立机构的关键点轨迹与运动平稳性优化数学模型。采用基于内点算法的优化方法进行求解,最后利用仿真试验对优化结果进行验证。结果表明,优化后收运车机械手执行机构的运动性能得到较大改善。
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