基于因子图的无人喷雾机多源融合定位

来源 :江苏大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：yxdongdong

【摘要】

：

针对果林环境GPS信号容易丢失,造成农机位姿估计误差较大的问题,提出了一种基于因子图的喷雾机多源融合定位方法.采用集成彩色和深度相机与IMU的RealSense D435i传感器,感知无人喷雾机周围环境信息.通过改进的自适应阈值均匀Harris角点提取方法,利用金字塔LK光流算法跟踪匹配角点,使用迭代最近点算法估计相机运动,最终采用因子图优化算法迭代优化位姿估计误差.试验在林间道路进行,改进的方法

【作者】

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盛晨航沈跃刘慧崔业民龙友能

【机构】

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江苏大学电气信息工程学院,南通市广益机电有限责任公司

【出处】

：

江苏大学学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2020年03期

【关键词】

：

无人喷雾机组合导航金字塔光流因子图优化融合定位 unmanned sprayerintegrated navigationpyramid optical

【基金项目】

：

江苏省重点研发计划项目(BE2018372),江苏省自然科学基金资助项目(BK20181443),镇江市重点研发计划项目(NY2018001)

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