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为了保障驾驶安全,设计了基于自适应障碍物识别和目标跟踪的汽车防撞系统。根据激光雷达工作原理,提出了自适应阈值的最近邻聚类算法用于障碍物识别;根据城市交通实际状况,提出了基于当前统计模型的自适应Kalman滤波跟踪方法;为了提高驾驶舒适度,提出了融入驾驶员习惯的预瞄安全距离模型;对车体进行改装后实验,结果表明的算法能够快速跟踪移动目标,并且具有很高的跟踪精度;在防碰撞试验中,设计的主动防撞系统能够在安全距离及时制动车辆,说明了防撞系统的安全可靠性。