【摘 要】
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由于智能手机中的传感器精度不高,导致行人航位推算(PDR)算法中的方向数据存在较大误差,且随着步数的积累,误差会不断增大。针对此问题提出利用粒子滤波算法,在每个粒子中设
【机 构】
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江南大学物联网工程学院,江南大学物联网技术应用教育部工程研究中心
【基金项目】
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江苏省青年科学基金(No.BK20150159);江苏省研究生科研与实践创新计划项目(No.SJCX18＿0644)
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由于智能手机中的传感器精度不高,导致行人航位推算(PDR)算法中的方向数据存在较大误差,且随着步数的积累,误差会不断增大。针对此问题提出利用粒子滤波算法,在每个粒子中设置方向属性,并添加方向角偏差,来矫正方向误差;同时,针对PDR算法中产生的漂移误差,采用iBeacon作为地标对该误差进行矫正,利用其信号强度值设置地标矫正条件,来判断行人是否进出地标,使iBeacon地标进行合理的矫正。实验结果表明,粒子滤波算法估计的位置,经过条件地标矫正后,定位精度与合理性均得到了进一步提高。
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