【摘 要】
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为了提高某公司生产的CHP30型湿喷机机械臂的工作性能,运用D-H坐标法对该机械臂进行运动学分析;基于刚柔耦合系统动力学理论,建立了机械臂的刚柔耦合模型,利用ADAMS分别对机
【机 构】
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中南大学机电工程学院,中南大学高性能复杂制造国家重点实验室
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为了提高某公司生产的CHP30型湿喷机机械臂的工作性能,运用D-H坐标法对该机械臂进行运动学分析;基于刚柔耦合系统动力学理论,建立了机械臂的刚柔耦合模型,利用ADAMS分别对机械臂的刚性模型和刚柔耦合模型进行了动力学分析,得到了不同载荷情况下机械臂末端在各坐标轴方向上的位置曲线.仿真结果表明：机械臂和混凝土的重力动载荷以及喷射作用力是其产生振动的主要原因,最大振幅约为0.04m,与实际情况相吻合;端部喷射作用力对机械臂末端振动的影响程度因喷射方位的改变而变化,喷射侧面时,振幅最大,喷射顶部时,振幅最小;橡
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