在中国古代的礼仪制度中，帝王出行时乘坐的代步工具统称为“车驾”。为了满足帝王在不同场合乘坐的需要，车驾又有不同的形制和用途，因此有车、辇、舆、辂等名称。
　　车在古代的用途很广，既可以载人，作为代步工具；也是古代作战的装备，如战车等；还可以装载货物、长途运输，称为缁车；还曾用于刑罚，如轘（环）刑、车裂等。但作为帝王的专用座驾，车就不仅仅是代步工具了，更要显示帝王至尊的地位和至高无上的权力。
　　1980年，在秦始皇陵冢西墓道的侧室内出土了两乘彩绘铜车马，分别为立车和安车。车、马和驭官俑均按真车、真马和真人的1/2比例制作。立车又称高车，为单辕双轮，驾4马；车厢四周设有栏杆，车门在后面。车厢的中央装有一个铜底座，坐上插着一柄伞盖（图1）。
　　安车亦称辒辌车，因坐卧兼用，故车体较大。车厢平面呈“凸”字形，分前后两部分，中间有窗相隔。后部为一封闭的车厢，四周有厢板围护，顶部为一个由36根骨条制成的椭圆形车盖，车门在后，两侧各设有一窗（图2）。出土时，立车在前，安车在后，直观地反映了秦代帝王出行时的仪仗设置：立车作为前导，为后面的安车提供安全保证。在汉代制订的卤簿车仗制度中规定，帝王出行须有公卿奉引，据此推断，秦始皇陵出土的立车应为官员为秦始皇出行前导时乘坐的车。秦始皇则乘坐在后面既能遮阳又能御寒、同时更加舒适的安车之内。
　　辇是一种用人力牵拉的车。自秦代开始，辇即特指帝王之乘。皇帝所乘称帝辇，皇后所乘则称凤辇。秦以后，辇不再安装车轮，而是改由人抬，类似轿子，又称步辇或步舆。由于步辇使用人力来抬，乘坐舒适度高，且适宜在比较狭窄的道路或空间使用，所以隋代以后，步辇正式成为皇帝在宫中的代步工具（图3）。
　　唐代曾制造过皇帝乘坐的7种辇和3种舆，即大凤辇、大芳辇、仙游辇、小轻辇、芳亭辇、大玉辇、小玉辇和五色舆、常平舆、腰舆，装饰得十分精美。
　　宋初仿照唐制制成的大辇为正方形，红底彩画，外表装饰有金涂银叶和龙凤图案。大辇顶部四面绘有行云、龙气等纹饰；四角各镶嵌一个龙头，龙口衔香囊；辇顶中央有一银莲花坐龙，以红绫为里，碧牙压帖；辇内铺黄褥，上置御座及扶几、香炉等，辇内还摆设有圆鉴（铜镜）、银丝香囊、银饰勾栏等物。由于该辇体积大、十分笨重，故挽辇者多达64人。后宋真宗时期不得不对其进行改造，精简过后，新建造的大辇重量减轻了700余斤，即便如此，南宋初年建造的大辇仍高15尺3寸，边长11尺6寸（图4）。
　　根据《周礼》的规定，中国古代帝王出行时乘坐的车共有5种，即玉辂、金辂、象辂、革辂、木辂，合称“五辂（路）”。这5种车的式样大体相同，只是在车的装饰、车上插的旗帜以及马头的配饰上有所差别。在车的装饰上，车辕、横（车辕上的横木）端、轮毂（车轮中心用于插车轴的圆木）外侧、轭（马具，形状略呈“人”字形，与车辕相连，驾车时套在马的颈部）尾等部位分别采用玉、金、象牙、皮革或漆等材料作装饰。这5种车在使用上也有差别：帝王前去祭祀或纳后时乘坐玉辂（图5）；如朝会宾客、赐封同姓王，则乘坐金辂；若是去视朝、赐封异姓王，则乘坐象辂；如要出征或处理兵事以及分封四方诸侯时，则乘坐革辂；如若赴郊野田猎或分封藩国，则乘坐木辂。这5种车均用6匹马驾车，随车驾士10～30人不等。
　　在汉代制订的帝王出行车仗仪卫制度即卤簿中规定，帝王出行按照规格和规模分为大驾、法驾和小驾3种，其中规模最大、规格最高的“大驾卤簿”规定帝王出行时乘坐玉辂。其余4辆车与皇帝使用的车、舆、辇等其他代步工具也要一同随行，并作为仪仗的组成部分。在车仗仪卫中，帝王乘坐的玉辂是仪仗的核心，由官员簇拥。其他的代步工具则排列在玉辂之后，只作为一种权力和等级的象征。
　　帝王的五辂除供出行时乘坐外，还作为举行礼仪活动时的陈设之物。宋代就曾规定，凡举行大朝会、册命皇太子及诸王大臣时，需将五辂摆设于大庆殿的庭院中作为一种礼仪陈设，以此来显示皇帝的至尊地位。