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采用卡尔曼滤波进行GPS单点定位,必须合理地构造系统动态特性,才能使滤波平稳进行。介绍两种确定GPS观测数据方差的方法,然后针对卡尔曼滤波的发散问题进行讨论,并给出一种避免滤波发散的渐消因子改进算法,实现滤波的自适应。最后结合算例验证了该方法的有效性。
用卡尔曼滤波进行GPS动态定位
【摘 要】
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采用卡尔曼滤波进行GPS单点定位,必须合理地构造系统动态特性,才能使滤波平稳进行。介绍两种确定GPS观测数据方差的方法,然后针对卡尔曼滤波的发散问题进行讨论,并给出一种避免滤波发散的渐消因子改进算法,实现滤波的自适应。最后结合算例验证了该方法的有效性。
【机 构】
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中国测绘科学研究院,辽宁工程技术大学地理空间信息技术与应用实验室
【出 处】
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测绘通报
【发表日期】
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2006年07期
【基金项目】
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辽宁工程技术大学地理空间信息技术与应用实验室基金资助项目（2004005）.
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