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摘要：本文中描写了转子强磁场定位的面装式永磁场同步电动机矢量基本的调控速度，作为重要的系统有两种方式进行常见的日常操作，在实验过程中，也可用MATLAB语言中的两种基本模块建立了实验中主要系统。
关键词：永磁同步电动机，系统的矢量控制，实验研究，仿真
前言：
伴随着现代科技的不断发展，高尖端技术的不断成熟，机器人工艺水平也在不断的提高，机器人的应用领域也在不断拓宽，这样对于高性能服务系统的机器人提出的很高的要求；作为永磁同步电机矢量控制系统的广泛使用，为了能使其实现高强度、高精准度、大面积的调动使用和定位系统的集成控制，永磁同步电机矢量控制系统作为主要部位，已经成为中小型交换系统的重中之重。永磁同步系统的调控模式是通过其内部电流操控电表参数，这样来控制性能的输出。同时实现相关的功能，另外主要应用的仿真系统为了调试方便，实现更高的工作效率，并且更加精确的控制，现通过Simulink和Power System Block两种模块进行仿真系统的说明，对仿真情况做详细的说明研究。
1.永磁同步电动机矢量控制
1.1.永磁同步电动机矢量控制的数学建模
永磁同步系统是调控系统的基本环节，对于分析进行数学建模把控速度调节起到至关重要的作用。可以在系统中取永磁基体刺激磁场中心轴线的转动，分别定为d轴和p轴，将d轴旋转90°至p角，同时要求它的空间体系坐标系要以d轴为参考坐标，同时建立另外一个参考坐标系a，在as之间用r表示角度，这样通过理想的数学建模项目进行情景模拟
1.2.系统电流调控、逆变器
作为完成控制矢量调配的主仪器，必须调整和把控好电流矢量的位相和幅度。为了能够完成对于电流的完整控制，需要辅以逆变器的帮助，逆变器对于系统电流控制有着很大的作用，甚至很多情况下都起到了决定性作用，下面介绍通过控制电流达到控制电压的电压型逆变器的构造；可以将上面的频率定位到频率、相位、振幅三个变动方向，然后通过精确的操作实现电流控制电压控制器的基本值。然后通过各项操作实现Simulink模型对逆变器和控制器各种操作。
2.转子永磁场调频变速系统
2.1.永磁场同步系统确定矢量控制方向机制
在各种调速度的操作中，最为主要的是如何更好的使交流发电机瞬间产生高能量的力矩场是一个技术难题，因为同步电动机的系统中有电磁场转动力矩影响到气隙次床和定矢量动能的相互作用力的传递。在无能量的情况下转动磁场的定位控制模式上，应该让x轴方向的无力矩产生，而在电流与交轴y轴分量的移动中，产生看电磁场，这样每一个最小单元电流产生的能量和转动能量值最大。而作為电流控制系统原理中所采用的零能量测量法，因为必须要装有永磁型高精度材料才可达到应有的效果，所以需要在做实验的操作人员和指导人员上做到很好的把控；因为转子正轴方向上采用位移勘测器，所以它必须确定好磁极的三维位置，而且要用同步电机进行跟踪定位，以实现在磁场中和电流场正方向的90°相交。在其他条件确定的条件下，所能得到的能量最大，所获得的电磁、电流矢量图成线性表示。这样永磁同步系统作为电动机成为了一台高效的直流电动机。而交流电路系统制成的电动机需要矢量精确的把控。
2.2.永磁同步电机矢量调节反馈系统
永磁同步电机反馈系统，有一种系统名为间接反馈系统，学名前反馈控制系统，这种类型的系统因为成因复杂，调控难度较大，所以成型的方式也是各种各样；所以作者仅以MATLAB模型作为解释这种模式。前反馈系统和反馈系统的工作原理不同，所以调节方式也不同，它不需要磁场反馈，需要系统中参数枢纽所提供的实时反馈值进行调节。速度和转动力矩的叠加程度决定了速度参考值和实际输出值；而他们的差值就是速度调节输出值。速度调节输出值是一个百分比调节方式。它输出的方式实际上就是转矩值。而在差值上在输入调节后所得到的参数，利用适当的交流电流输入，就能得到xyz轴各个坐标系上的变换数值。在给定的电流输出参数上，要进行定量跟踪，得出需要的系统转矩值。
2.3.永磁同步系统中电流反馈矢量的调节
直接型的矢量调节方式决定了矢量反馈调节的方式，学名反馈矢量控制。这种方式的控制调节中也同样存在这各种各样的组成模型。仅在数学建模上利用其中的一种方式MATLAB仿真模型进行说明。在这种仿真模型中最为重要的部分是磁场运算机制，采用Simulink中的磁通运算器进行控制。在永磁同步电机系统中进行x轴和y轴的旋转，得到想要的电压数值方程，并且将检测到的电流和电压两个辅数值计算到电磁参数中，也可以得到在d、q，还有在坐标原点上的参考值，转换为实际值的跟踪，从而控制实际输出的转动力矩。
2.4.两种控制方式中的仿真值
仿真应用中需要用到电机参数，测量后可得到电阻值、直轴电流值、交流电感值，并且永磁两个磁极和电阻交链的值对极对数进行影响；将两个磁场轴的参数进行定量的、有阶段的转换，可得出仿真波形图，其中：
2.4.1.在核心的坐标交换系统中，有两种类型的核心转换系统，分别是反馈型和前反馈型两种方式；这两种方式都可以实现瞬间电流交换的精确控制。都能获得优秀的调节功能。
2.4.2.在第一种反馈矢量系统中结构比较复杂，而第二种前反馈系统中则比较简单。
2.4.3.两种反馈矢量控制系统都需要电枢的计算。而在工作效率不高的情况下很难计算准确，所以此系统在低速运转时往往结果不尽如人意。
2.4.4.因为在控制系统中，反馈型矢量控制系统需要测量电流和电压值，而且在反馈电路中又存在比较大的磁场干扰。所以在实际中常常需要通过增加低通滤波器来提高能量值，从而提高数据的精确性，这样系统才能更加的高效和精确。
2.4.5.两种矢量控制系统都很依赖参数的准确值。
3.结束语
随着科技的发展，技术的提高，机器人技术不断应用在各种领域都可以看见永磁同步电机在各种关键的制造业部件的应用，而其中的仿真模拟的应用最为广泛，在本文中列举了两种常见的矢量控制系统，进行了模拟，而在结论中得出了应有的数值，建立好的仿真模型为今后的实际应用提供了广泛的参考。
参考文献：
[1] 陈坚.交流电机数学模型及调速系统[M].北京：国防工业出版社.2011.
[2] 王成元.矢量控制交流伺服驱动电动机[M].北京：机械工出版社.2012.
[3] 程卫国.MATLAB5.3应用指南[M].北京：人民邮电出版社.2012
[4] 曾朝晖.永磁同步电机矢量控制策略研究[D].南京：东南大学.2012.
关键词：永磁同步电动机，系统的矢量控制，实验研究，仿真
前言：
伴随着现代科技的不断发展，高尖端技术的不断成熟，机器人工艺水平也在不断的提高，机器人的应用领域也在不断拓宽，这样对于高性能服务系统的机器人提出的很高的要求；作为永磁同步电机矢量控制系统的广泛使用，为了能使其实现高强度、高精准度、大面积的调动使用和定位系统的集成控制，永磁同步电机矢量控制系统作为主要部位，已经成为中小型交换系统的重中之重。永磁同步系统的调控模式是通过其内部电流操控电表参数，这样来控制性能的输出。同时实现相关的功能，另外主要应用的仿真系统为了调试方便，实现更高的工作效率，并且更加精确的控制，现通过Simulink和Power System Block两种模块进行仿真系统的说明，对仿真情况做详细的说明研究。
1.永磁同步电动机矢量控制
1.1.永磁同步电动机矢量控制的数学建模
永磁同步系统是调控系统的基本环节，对于分析进行数学建模把控速度调节起到至关重要的作用。可以在系统中取永磁基体刺激磁场中心轴线的转动，分别定为d轴和p轴，将d轴旋转90°至p角，同时要求它的空间体系坐标系要以d轴为参考坐标，同时建立另外一个参考坐标系a，在as之间用r表示角度，这样通过理想的数学建模项目进行情景模拟
1.2.系统电流调控、逆变器
作为完成控制矢量调配的主仪器，必须调整和把控好电流矢量的位相和幅度。为了能够完成对于电流的完整控制，需要辅以逆变器的帮助，逆变器对于系统电流控制有着很大的作用，甚至很多情况下都起到了决定性作用，下面介绍通过控制电流达到控制电压的电压型逆变器的构造；可以将上面的频率定位到频率、相位、振幅三个变动方向，然后通过精确的操作实现电流控制电压控制器的基本值。然后通过各项操作实现Simulink模型对逆变器和控制器各种操作。
2.转子永磁场调频变速系统
2.1.永磁场同步系统确定矢量控制方向机制
在各种调速度的操作中，最为主要的是如何更好的使交流发电机瞬间产生高能量的力矩场是一个技术难题，因为同步电动机的系统中有电磁场转动力矩影响到气隙次床和定矢量动能的相互作用力的传递。在无能量的情况下转动磁场的定位控制模式上，应该让x轴方向的无力矩产生，而在电流与交轴y轴分量的移动中，产生看电磁场，这样每一个最小单元电流产生的能量和转动能量值最大。而作為电流控制系统原理中所采用的零能量测量法，因为必须要装有永磁型高精度材料才可达到应有的效果，所以需要在做实验的操作人员和指导人员上做到很好的把控；因为转子正轴方向上采用位移勘测器，所以它必须确定好磁极的三维位置，而且要用同步电机进行跟踪定位，以实现在磁场中和电流场正方向的90°相交。在其他条件确定的条件下，所能得到的能量最大，所获得的电磁、电流矢量图成线性表示。这样永磁同步系统作为电动机成为了一台高效的直流电动机。而交流电路系统制成的电动机需要矢量精确的把控。
2.2.永磁同步电机矢量调节反馈系统
永磁同步电机反馈系统，有一种系统名为间接反馈系统，学名前反馈控制系统，这种类型的系统因为成因复杂，调控难度较大，所以成型的方式也是各种各样；所以作者仅以MATLAB模型作为解释这种模式。前反馈系统和反馈系统的工作原理不同，所以调节方式也不同，它不需要磁场反馈，需要系统中参数枢纽所提供的实时反馈值进行调节。速度和转动力矩的叠加程度决定了速度参考值和实际输出值；而他们的差值就是速度调节输出值。速度调节输出值是一个百分比调节方式。它输出的方式实际上就是转矩值。而在差值上在输入调节后所得到的参数，利用适当的交流电流输入，就能得到xyz轴各个坐标系上的变换数值。在给定的电流输出参数上，要进行定量跟踪，得出需要的系统转矩值。
2.3.永磁同步系统中电流反馈矢量的调节
直接型的矢量调节方式决定了矢量反馈调节的方式，学名反馈矢量控制。这种方式的控制调节中也同样存在这各种各样的组成模型。仅在数学建模上利用其中的一种方式MATLAB仿真模型进行说明。在这种仿真模型中最为重要的部分是磁场运算机制，采用Simulink中的磁通运算器进行控制。在永磁同步电机系统中进行x轴和y轴的旋转，得到想要的电压数值方程，并且将检测到的电流和电压两个辅数值计算到电磁参数中，也可以得到在d、q，还有在坐标原点上的参考值，转换为实际值的跟踪，从而控制实际输出的转动力矩。
2.4.两种控制方式中的仿真值
仿真应用中需要用到电机参数，测量后可得到电阻值、直轴电流值、交流电感值，并且永磁两个磁极和电阻交链的值对极对数进行影响；将两个磁场轴的参数进行定量的、有阶段的转换，可得出仿真波形图，其中：
2.4.1.在核心的坐标交换系统中，有两种类型的核心转换系统，分别是反馈型和前反馈型两种方式；这两种方式都可以实现瞬间电流交换的精确控制。都能获得优秀的调节功能。
2.4.2.在第一种反馈矢量系统中结构比较复杂，而第二种前反馈系统中则比较简单。
2.4.3.两种反馈矢量控制系统都需要电枢的计算。而在工作效率不高的情况下很难计算准确，所以此系统在低速运转时往往结果不尽如人意。
2.4.4.因为在控制系统中，反馈型矢量控制系统需要测量电流和电压值，而且在反馈电路中又存在比较大的磁场干扰。所以在实际中常常需要通过增加低通滤波器来提高能量值，从而提高数据的精确性，这样系统才能更加的高效和精确。
2.4.5.两种矢量控制系统都很依赖参数的准确值。
3.结束语
随着科技的发展，技术的提高，机器人技术不断应用在各种领域都可以看见永磁同步电机在各种关键的制造业部件的应用，而其中的仿真模拟的应用最为广泛，在本文中列举了两种常见的矢量控制系统，进行了模拟，而在结论中得出了应有的数值，建立好的仿真模型为今后的实际应用提供了广泛的参考。
参考文献：
[1] 陈坚.交流电机数学模型及调速系统[M].北京：国防工业出版社.2011.
[2] 王成元.矢量控制交流伺服驱动电动机[M].北京：机械工出版社.2012.
[3] 程卫国.MATLAB5.3应用指南[M].北京：人民邮电出版社.2012
[4] 曾朝晖.永磁同步电机矢量控制策略研究[D].南京：东南大学.2012.