【摘 要】
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为了实现载人六足机器人在复杂地形下的平稳通过,基于载人六足机器人腿部构型建立足端离散化模型,分析其稳定运动空间,确定实时的稳定性评价指标。针对斜坡向平坦地形过渡行
【机 构】
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哈尔滨理工大学自动化学院,哈尔滨工业大学机电工程学院
【基金项目】
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哈尔滨市科技创新人才项目(2015RAXXJ007)
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为了实现载人六足机器人在复杂地形下的平稳通过,基于载人六足机器人腿部构型建立足端离散化模型,分析其稳定运动空间,确定实时的稳定性评价指标。针对斜坡向平坦地形过渡行走时,提出了基于合作博弈的控制算法,该算法将最优的足端和机体运动序列以指令信息的形式反馈给驾驶员;针对障碍地形行走时,提出了基于贝叶斯决策理论的控制算法,配合足端状态调节机体位置,辅助驾驶员做出最优的决策。根据传感器反馈的信息动态调整运动学裕度和稳定裕度的权重因子,切换两种算法来选取当前地形下的最适控制算法。通过仿真实验结果表明,两种算法有效提高
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