【摘 要】
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现有的二阶互差分(SOMD)算法能够给出与状态估计误差解耦的观测噪声协方差估计,但是需要满足冗余测量的条件,但这一条件往往难以满足。针对这一问题,提出了一种利用状态预测
【机 构】
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北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
【基金项目】
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国家重点研发计划(2017YFC0821102,2016YFB0502004),北京市科技计划项目(Z171100000517006)
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现有的二阶互差分(SOMD)算法能够给出与状态估计误差解耦的观测噪声协方差估计,但是需要满足冗余测量的条件,但这一条件往往难以满足。针对这一问题,提出了一种利用状态预测值构造相邻2个时刻伪观测的方法,将原SOMD算法扩展到具有单测量的系统中。使用目标跟踪问题对该算法的有效性进行验证。仿真结果表明,当采样周期较小时,该算法能够忽略状态估计误差的影响并给出较准确的观测噪声方差,在精度和鲁棒性方面优于其他参考算法。
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