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单目视觉系统融合惯性测量单元的同时定位与地图构建(SLAM)系统,能实现在使用场景上的互补,以及较低的硬件成本,在实际工程应用中越来越受到青睐。最近的研究表明,基于优化的SLAM算法性能优于基于滤波的SLAM算法。基于优化的视觉惯导融合SLAM算法具有高度非线性化的特点,其性能高度依赖于系统初始状态估计的准确性;惯性测量单元需要加速度激励,这意味着不能从静止状态启动,而必须从未知的运动状态启动,因此如何确定这一未知的初始状态显得尤为重要。综上可知,对初始状态准确的估计是SLAM算法具有高精确鲁棒性的