【摘 要】
：
为了提高机械手在指定时间内完成运动任务的平滑性,提出一种最优平滑轨迹规划方法。采用七次B样条曲线插值关节位置序列,保证关节加加速度连续且关节启停速度、加速度和加加速度可设定。将运动学约束转化为B样条曲线控制顶点约束,以加加速度平方积分的最小值作为平滑性能指标,采用遗传算法对平滑性能指标和相应的时间节点向量全局寻优,进而规划出最优平滑轨迹,解决了现有平滑轨迹规划方法没有考虑加加速度累积效果和运动学、
【基金项目】
：
浙江省科技面上项目（2008C21106）；
论文部分内容阅读
为了提高机械手在指定时间内完成运动任务的平滑性,提出一种最优平滑轨迹规划方法。采用七次B样条曲线插值关节位置序列,保证关节加加速度连续且关节启停速度、加速度和加加速度可设定。将运动学约束转化为B样条曲线控制顶点约束,以加加速度平方积分的最小值作为平滑性能指标,采用遗传算法对平滑性能指标和相应的时间节点向量全局寻优,进而规划出最优平滑轨迹,解决了现有平滑轨迹规划方法没有考虑加加速度累积效果和运动学、运动时间约束的问题。实验结果表明,该方法规划的轨迹具有加加速度平滑和加加速度累积最小的特点,与现有的三次样条轨迹相比,可有效降低轨迹跟踪误差。
其他文献
提出一种应用于嵌入式终端的画质评价方法,根据预览时图像的经验分区选择,利用RGB直方图的可度量性,评价当前拍摄质量的得分。本方法突出评价的实时性,在预览而非拍摄后即可为用户提供判别标准。借此,不具备专业摄影知识的用户亦可以通过调节设备的菜单功能和拍摄视角获得优秀画质。
目的为了规避托盘单元货载在叉车装卸搬运过程中因散垛、塌垛导致的货物事故。文中基于ADAMS仿真定量分析叉车装卸搬运过程中托盘单元货载稳定性。方法瓦楞纸箱货物分别采用重叠堆码和交错堆码,在牛卡纸滑板托盘上堆码达到2200mm的极限高度,形成滑板托盘集装单元货载,不施加裹膜、捆扎等固定措施。以这2种堆码方式形成的滑板托盘集装单元货载为研究对象,建立叉车搬运作业ADAMS动力学仿真模型,并进行货载稳定性
非洲和北美洲前寒武纪结晶基底发育,铀源岩分布广。两大洲具有重要意义的铀成矿作用十分类似,矿化作用跨时长,赋存多种类型的铀矿床。
“双创教育”是当下高职院校的重要教学方向，是为了培养大学生在毕业后具有创新和创业的能力，就拿高职院校陶艺专业教学来看，双创教育和以往的陶艺理论教育不同，因此高职院校在设置专业课程时应当符合学生日后进入社会具有创新和创业的双重能力的方向去改革，所以高职院校在改革专业实训课程和教学改革以及实践的改变就显得尤为重要。
信息化时代，人才理念已发生了根本改变，是知识、能力、素质并重的时代，为适应陶瓷艺术设计专业培养目标，培养具有适应能力强、创新意识强、实干精神强的创新型应用型高级专门人才，本专业课程的教学模式改革是新时代发展的必然要求。混合式教学模式在“生活陶艺”课程教学中的实践证明，在陶瓷艺术设计专业的其他课程教学中进行混合式教学模式改革是可行的。
作者研究永宁江枢纽引航道和挡潮闸下游河道泥沙冲淤 ,在闸港现场冲淤试验分析基础上 ,进行数值模拟研究闸港淤积期和冲刷期的泥沙冲淤特点。
篮球活动作为一项全身运动,它能够有效促进幼儿的身体发育,锤炼幼儿的意志品质,对幼儿的身心发展有着不可替代的价值。我园依托园本的球类课程,根据不同幼儿的年龄特征和发展需求,深化已有成果,在"中国学生发展核心素养"基础上创新传统三维目标,以"篮球运动、篮球文化、品质培养"全新三维目标进行课程的设计和实施。本文将从幼儿园篮球特色三维推广课程的设计理念、框架建构和实施路径三方面进行阐述,意在为广大同行实施
本文研究了陶艺教学在幼儿语言表达能力培养中的应用与效果。通过对比传统教学方法与陶艺教学，以及游戏化教学和艺术综合教学与陶艺教学的融合，发现陶艺教学能有效促进幼儿的语言表达能力，培养创造力和想象力，并增强幼儿与语言表达的关联性。本文还结合实际案例，探讨了陶艺教学在幼儿园中的应用策略，包括创设艺术氛围、提供多样化的表达机会、结合故事情节与陶艺创作以及鼓励交流与分享。陶艺教学在幼儿语言表达能力培养中具有
＜正＞ 视听合一、声像并茂、高画质与高音质的结合带给我们的美好享受,是家庭影院的魅力所在。依笔者之所见,家庭影院的音质评价可以充分借鉴高保真音响的评
目的 研究二氧化氯、过氧化氢和过氧乙酸对金属的腐蚀性。方法 选用4种二氧化氯、3种过氧化氢和3种过氧乙酸产品，研究其对碳钢、铝、铜、不锈钢和锌片5种金属的腐蚀性，计算腐蚀速率。结果 300 mg/L的二氧化氯液体制剂对碳钢片、铜片、铝片和锌片腐蚀性都达到重度腐蚀；500 mg/L条件下二氧化氯液体对不锈钢片仍基本无腐蚀。3%过氧化氢液体对碳钢片和不锈钢片基本无腐蚀，对铜片和铝片轻度腐蚀，对锌片重度