【摘 要】
：
针对复杂环境下的机械臂作业问题,提出了一种基于空间凸多面体集模型的避碰路径规划方法。首先,给出一种利用空间凸多面体模型的复杂物体建模方法,该方法具有一套树型递归结
论文部分内容阅读
针对复杂环境下的机械臂作业问题,提出了一种基于空间凸多面体集模型的避碰路径规划方法。首先,给出一种利用空间凸多面体模型的复杂物体建模方法,该方法具有一套树型递归结构框架,能精确逼近任意形状的物体,并支持子物体之间的自由度连接,从而能恰当表示如多关节机械臂和电脑桌等带有运动自由度(关节转动、柜门开合、抽屉拉出等)的物体;然后,设计了一种基于直线扫掠体序列的碰撞检测方法,它能快速、准确地进行连续运动的机械臂与空间物体间的碰撞检测;最后,采用遗传算法实现了机械臂的避碰路径规划。在桌面上摆放多个复杂形状物体后,机械臂顺利完成了避障作业规划。仿真结果验证了算法的有效性,表明了其实用价值。
其他文献
研究并分析了小微企业信贷融资中存在的法律问题,在此基础上提出解决我国小微企业信贷融资问题的方案:构建以小微企业信贷融资为核心的中小企业融资法律体系,构建小微企业信
日语动词“スル”和“ナル”作为他动词和自动词,意义特征明显。所以“スル型表现”和“ナル型表现”也被称为“他动词性表现”和“自动词性表现”。就“スル型表现”和“ナ
笔者在临床中用经方辨治冠心病，常常收到较好疗效，现择案例介绍如下。1 痰瘀型用瓜蒌薤白白酒汤 仇某，男，54岁，1998年6月24日诊。诉患冠心病已8年，心绞痛时常发作，每日需服用中
新课程改革积极倡导开展探究式学习、合作式学习,2010年《国家中长期教育改革和发展规划纲要(2010—2020年)》也再次强调,注重培养学生自主学习、积极开展研究性学习,克服应
利用非均相沉淀包裹工艺,首先制备了前驱体碱式碳酸镍(NCH)包裹αt-Al2O3或碱式碳酸铝铵(AACH)微粉,然后将前驱体在500℃下经氢气还原2 h,成功制备了表面较光滑、致密的金属
在社会政策和经济发展的共同推动作用下,我国人口转变及劳动就业已经进入新的阶段。中国人口增长已逐渐过渡到低出生、低死亡、低增长的三低模式,生育率的持续走低,短期来看,
案例教学法不仅代表了一种现代教学理念,更是一种教学实践中操作性很强的教学方法。本文主要从案例教学的起源与发展,实施案例教学的必要性,案例教学的实施等方面阐述了在中
通过对留守儿童大省的416名农村青少年学生进行问卷调查并对典型个案进行访谈,探讨了留守青少年自立人格的现状,分析了留守状况对青少年自立人格的影响。认为留守青少年较易
家庭是中国封建社会的基本单位,家庭应该是作为个体的人最温暖的港湾。通过阅读《红楼梦》我们却发现了封建社会家庭中亲情关系的冷漠与虚伪,自私与丑恶。
目的 :探讨减压后脑肿大早期颅内压 (ICP)和脑中线移位的相关性。方法 :应用生理监护仪对 6只猫作减压后 6h内颅内压连续监测 ,应用T1 加权MRI(T1 WI)对相同的 6只猫作减压后