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研究离散时间系统的变结构控制设计问题，提供了一种新方法。首先，提出一种具有原点稳定性的趋近律，可以消除传统离散趋近律自身参数导致的抖振；其次，研究了一种不确定性估计算法，可使估计误差动态与滑模动态解耦，只要不确定性变化率有界，即可保证闭环系统的鲁棒稳定性，不会产生抖振。将所提方法用于船舶自动舵系统的控制，仿真结果表明，无论是否存在不确定性，所设计的控制器均可快速、准确地跟踪设定航向。