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移动机器人多路超声波传感器分别与中央处理器连接存在着数据线过多、中央处理器负担过重的问题．因此提出了基于CAN（Controller Area Network）总线的测距系统，设计了机器人的超声波测距系统的CAN总线硬件节点和软件结构，包括SJA1000CAN控制器及其初始化，CAN控制器数据接收程序和CAN控制器数据发送程序，并且讨论了数据发送过程。