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基于张量推导建立了舰载机起飞过程的一般数学模型.将航空母舰、飞机、飞机的前后起落架活动部分视为具有独立质量的实体, 构成柔性连接的多刚体系统.用牛顿-欧拉法(N-E法)建立各个实体的动力学方程.利用张量的不变性对动力学和运动学方程进行变换,消除坐标系转换的影响,得到矩阵形式的微分方程组.这样动力学的全部计算均统一为矩阵形式.讨论了模型的封闭性,并给出了仿真结果.