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多无人机协同搜索是多无人机协同控制的重要内容之一，无人机协同搜索的两大问题是通讯延迟和分布式的计算环境。各无人机既要提高搜索效率又要避免碰撞。提出了一种以分布式模型预测算法为基础的搜索算法。通过引入合适的缓冲周期，安排不同的无人机分别对未来不同的时间范围进行规划。不同无人机的搜索规划在时间上不再耦合，从而解决了多机分布式计算和通讯延迟的问题。该方法的目的是实现真实环境下的分布式协同控制。最后用仿真算例验证了算法的可行性。