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对定常完整约束系统，从动力学普遍方程出发，推导出一种用矩阵表示的伪线性形式的动力学方程．该方程只需写出质点系位置矢径与外力矢量的广义坐标表达式即可直接计算相关系数矩阵，从而得到系统的动力学方程．该方程形式简洁，计算格式整齐，适于用计算机代数语言的程式化实现，为力学系统的计算机辅助建模提供了一种途径．方法的正确性通过两个简单算例进行了验证．