【摘 要】
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针对传统路径规划方法存在着过多依赖于环境先验信息、算法路径规划实时性不强、难以适应复杂障碍环境等方面的不足，提出基于电势能理论的改进动态窗口法（Dynamic Window Approach，DWA），扩展轨迹评价子函数空间。首先改进设计预测轨迹选择函数来引导跳出局部最优，脱离凹型障碍环境；同时设计速度评价函数权重动态调整机制，增强穿越密集障碍区域能力；最后增加设计目标导航函数，提升算法趋向目标点
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针对传统路径规划方法存在着过多依赖于环境先验信息、算法路径规划实时性不强、难以适应复杂障碍环境等方面的不足，提出基于电势能理论的改进动态窗口法（Dynamic Window Approach，DWA），扩展轨迹评价子函数空间。首先改进设计预测轨迹选择函数来引导跳出局部最优，脱离凹型障碍环境；同时设计速度评价函数权重动态调整机制，增强穿越密集障碍区域能力；最后增加设计目标导航函数，提升算法趋向目标点的引导能力。仿真实验表明，改进算法可以有效克服传统DWA算法易陷入局部最优和无法有效应对复杂障碍环境等问题，有效提升算法路径规划能力和实时性。
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