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为了使无人机能够有效地规避突发静态障碍物,提出一种基于EKF-OSA的自主防碰撞控制器设计方法。首先建立无人机与障碍物的相对运动方程,采用扩展卡尔曼滤波算法（EKF）估计障碍物状态,并提出突发静态障碍物碰撞规避规则;然后,设计一种基于提前一步（OSA）优化方法的导引律。仿真结果验证了所提方法的有效性。