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针对实际情况下机载预警雷达虚警多、易掉点和俯仰角误差大从而导致目标航迹起始和 跟踪困难的问题,以WGS-84坐标系为框架,提出机载预警雷达量测关联地面雷达航迹进行目标跟踪的 PDA-UCMKF新算法,推导PDA-UCMKF方法的状态更新和误差协方差更新方程,实现了机载预警雷达对中 高空目标的快速跟踪.在杂波环境下仿真对比NN-UCMKF和PDA-UCMKF方法的关联和跟踪效果,表明 PDA-UCMKF方法有效、可靠且易于工程实现.