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基于CAN总线的全自主移动车辆信息网络设计
基于CAN总线的全自主移动车辆信息网络设计
来源 :上海航天 | 被引量 : 0次 | 上传用户:xbh0820
【摘 要】
:
面向全自主轮式移动车辆设计了基于CAN总线的控制-感知-导航通信系统。提出了CAN总线带宽分配原则及通信协议,并针对典型导航传感器系统进行了通信负载-可靠性试验,给出了多
【作 者】
:
千应庆
张伟军
王春香
付庄
赵言正
【机 构】
:
中国兵器工业第218所,上海交通大学机器人研究所
【出 处】
:
上海航天
【发表日期】
:
2010年2期
【关键词】
:
自主移动车辆
信息网络
CAN总线
分布式控制
Autonomous vehicle Information network CAN bus Distribut
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面向全自主轮式移动车辆设计了基于CAN总线的控制-感知-导航通信系统。提出了CAN总线带宽分配原则及通信协议,并针对典型导航传感器系统进行了通信负载-可靠性试验,给出了多自主移动车辆的信息网络的建立方法。实验结果表明:基于CAN总线实现车体导航-控制可满足自主控制的实时性和可靠性要求。
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