【摘 要】
：
仿生机器鱼处在非线性的、时变的、复杂的水环境中,难以建立精确的数学模型,其位姿控制成为当前的主要难题之一.为了解决这个难题,设计了一种适应的模糊控制算法,可以实时地
【机 构】
：
广西科技大学电气与信息工程学院,北京大学工学院
论文部分内容阅读
仿生机器鱼处在非线性的、时变的、复杂的水环境中,难以建立精确的数学模型,其位姿控制成为当前的主要难题之一.为了解决这个难题,设计了一种适应的模糊控制算法,可以实时地控制机器鱼的方向和速度,通过调整方向和速度的误差两个变量,使机器鱼能够快速地、较精确地到达目标点.在现有的水下机器人协作控制平台下,进行了机器鱼从一个目标位姿到另一个目标位姿的游动实验,结果表明该算法计算量小,显著提高了机器鱼控制的精度,证明了算法的有效性及可靠性.
其他文献
经过一天的学习交流．2018年第一期全国公平竞争审查制度培训班已接近尾声。培训期间．国家市场监管总局副局长甘霖作了重要讲话．深刻阐述了公平竞争审查制度对新时代经济建设的重
随着社会的发展，尤其是城市的发展，光污染已经成为严峻的社会问题。通过对光污染的分析研究，对我国的环境立法也有重要的现实意义。
<正>"然中国人受集会之厉禁,数百年于兹,合群之天性殆失;是以集会之原则、集会之条理、集会之习惯、集会之经验、皆阙然无有。以一盘散沙之民众,忽而登彼于民国主人之位,宜乎
3D打印(亦称增材制造)技术因其独特的材料成型优势,在组织工程、航空航天、汽车制造、以及电子工业等众多领域显示出巨大的应用潜力。然而,在实际生物医学应用中,3D打印生物
目的:探讨铍针减张治疗背肌筋膜疼痛综合征的临床疗效及应用压痛仪和红外热成像仪评价临床疗效的可行性。方法:2015年1—5月收治32例背肌筋膜疼痛综合征患者。男7例、女25例,
<正> 物理性质:EOA标样No.270 来源:据报道该品存在于一些精油和许多果汁中(Bedonkian 1967 Fenarolfs香味成分手册)。制备:丁炔-1与环氧乙烷反应后,选择还原为顺式异构物(Be