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根据车辆运动学方程和轨迹跟踪状态,建立轨迹跟踪误差模型,采用线性二次型最优控制方法,以动态跟踪误差、控制能量消耗综合最优为目标,通过不同速度时的目标权重系数调整,实现了速度自适应的车辆轨迹跟踪最优控制。仿真和实车实验结果表明,上述算法能够有效适用于智能车直线和曲线轨迹跟踪。
基于最优控制的智能车轨迹跟踪算法
【摘 要】
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根据车辆运动学方程和轨迹跟踪状态,建立轨迹跟踪误差模型,采用线性二次型最优控制方法,以动态跟踪误差、控制能量消耗综合最优为目标,通过不同速度时的目标权重系数调整,实
【机 构】
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华南理工大学汽车零部件技术国家地方联合工程实验室,广汽集团汽车工程研究院
【出 处】
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机械与电子
【发表日期】
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2018年7期
【基金项目】
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广东省自然科学基金项目（2016A030313517）, 国家自然科学基金（51575189）
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