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提出了设计自校正内模控制的新方法。该方法把输出预测误差划分为有规律和无规律误差两部分。通过在线辨识建立有规律误差的预报模型，由此模型对误差值进行自适应预报，达到对内模控制器的在线校正，而对无规律的误差只作闭环反馈修正，最后达到消除系统的稳态余差，本方法比通常自校正内模控制算法的运算量大大减少，而在对象参数在一定范围内漂移时，同样能取到自校正效果。