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本文针对月球软着陆的最终段,提出了以重力转弯方式进行软着陆的模糊变结构制导律。首先设计了次优滑动面，然后引入模糊控制器，使滑动变量逐渐收敛到零，实现安全着陆。并考虑了发动机推力偏差、着陆器初始质量估计偏差、月球引力加速度偏差、初始条件干扰及敏感器测量误差。最后，用MonteCarlo技术验证了所设计的模糊变结构制导律具有很强的鲁棒性，能够克服各种随机偏差及干扰的影响。因此,所设计的软着陆制导律是可行的，并且只须以斜向距离和斜向速度作为输入，工程实现简单。