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本文以水以航行器一类控制系统为应用背景,着重研究了当故障系统状态维数n,输入维数mf,输出维数rf不满足mf+rf-1≥n条件时的控制系统重构设计方法.通过在反馈回路中引入一动态补偿系统,将被控系统和补偿系统视为一增广系统,适当选择补偿系统的维数l,使增广系统的n+l个闭环极点可任意配置,从而使重构后的系统性能尽量恢复到故障前系统的性能.这种方法的优点是,不论系统发生什么故障,只要故障后的系统可控、可观测,总可以通过引入具有适当维数的动态补偿系统,使增广系统的n+l个闭环极点可任意配置,从而达到重构后的系