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期刊论文
机械假腿的建模与PID控制
机械假腿的建模与PID控制
来源 :大连交通大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:rachieyu
【摘 要】
:
由拉格朗日方程建立了机械假腿动力学模型.设计了基于无刷直流电机的机械假腿PID运动控制系统,给出了PID参数的整定方法,并用Simulink仿真软件对机械假腿运动系统进行了仿真,仿真
【作 者】
:
王欣立
葛研军
【机 构】
:
大连交通大学机械工程学院
【出 处】
:
大连交通大学学报
【发表日期】
:
2017年4期
【关键词】
:
机械假腿
PID控制器
仿真
prosthetic leg PID controller simulation
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由拉格朗日方程建立了机械假腿动力学模型.设计了基于无刷直流电机的机械假腿PID运动控制系统,给出了PID参数的整定方法,并用Simulink仿真软件对机械假腿运动系统进行了仿真,仿真结果表明,基于此参数整定的PID控制机械假腿运动系统具有好的步态跟随特性.
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