【摘 要】
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深度摄像头的点云集合一般存在黑色孔洞闪烁的现象,在识别机械臂静态目标抓取时,点云集合数据的关键位置的体素不规则出现,就会对目标中心点的识别造成无法修正的偏差。因此,
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(31470714)
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深度摄像头的点云集合一般存在黑色孔洞闪烁的现象,在识别机械臂静态目标抓取时,点云集合数据的关键位置的体素不规则出现,就会对目标中心点的识别造成无法修正的偏差。因此,引入多个点云集合累积的思想,提出了一种基于TSDF模型的点云孔洞修复算法。在图形处理器（Graphics Processing Unit,GPU）中构建长宽高都是512体素的截断符号距离函数（Truncated Signed Distance Function,TSDF）模型,给定深度摄像头相对于世界坐标系的初始位姿,便可以得到相机坐标系到世界
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