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提出一种粒子群优化的同时定位与建图方法，该方法将粒子群优化思想引入到机器人同时定位与建图算法中。通过粒子群优化方法对预估粒子进行更新，调整粒子的提议分布，从而使得采样粒子集中于机器人的真实位置附近。通过对粒子集的优化，有效地克服粒子贫乏问题，并且减少所使用的粒子数以及计算的时间复杂度。经过仿真实验，验证该方法的正确性和可行性。