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本文探讨基于USM机器人的性能，设计了USM驱动的3-DOF机器人，基于层次硬件结构建立了该机器人的控制系统，引入了位置-速度复合控制对该机器人进行控制，规划并编程实现了该机器人的控制软件。实验表明，该机器人能实现精确而平稳的连续轨迹跟踪.
超声电机驱动的3自由度机器人的设计与实现
【摘 要】
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本文探讨基于USM机器人的性能，设计了USM驱动的3-DOF机器人，基于层次硬件结构建立了该机器人的控制系统，引入了位置-速度复合控制对该机器人进行控制，规划并编程实现了该机器人的
【机 构】
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南昌航空大学,南京航空航天大学精密驱动研究所
【出 处】
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南昌航空大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2008年1期
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