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冶金、核电、船舶等领域的大型铸件打磨清理长期依靠人工方式进行,效率低下,质量不稳定,已不能满足大型铸锻件自动化、高质量生产的要求。为此,针对大型铸件的轮廓尺寸特点,提出一种龙门式直角坐标系机械臂自动打磨方案,利用三维扫描仪测量铸件的外形三维数据,通过专用的龙门机构及直线打磨装置,自动规划打磨轨迹,实现大型铸件整体自动化打磨清理。