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针对未知静态区域，在Acar算法的基础上提出一种改进的全区域覆盖算法。该算法根据机器人沿障碍物边界行走时，机器人行走方向是否发生改变来检测关键点，按一定规则依次覆盖所有障碍物的相邻单元，当机器人找到凹关键点且左、右凸关键点集都为空时，全区域覆盖成功，解决了Acfdr算法的一些缺陷。实验验证了算法的可行性和正确性。