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在每一周期的开始时的速度值V1预设定到传动装置上进行速度预控制,同时,反馈回来的实际值S∫与5i进行比较计算,得出当时偏差值△S,此偏差值△S乘以比例系数Kip,得到k叠加在Vt上,得出传动装置应具有的速度控制信号V,然后将V经速度/电压变换和D/A转换向传动系统的速度控制发出控制信号Uα控制执行机构的定位.调节Kip的值使系统无超调无振荡.