基于最小关节力矩规划的冗余度机器人中的混沌运动研究

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【摘要】

：

以一个平面3R刚性冗余度机器人为研究对象,首次对采用PD调节器进行工作空间负反馈控制机器人末端重复跟踪工作空间内封闭路径的冗余度机器人进行最小关节力矩规划时其自运动

【作者】

：

张登材李立

【机构】

：

西南交通大学

【出处】

：

机械传动

【发表日期】

：

2004年1期

【关键词】

：

冗余度机器人混沌运动学反馈控制最小关节力矩规划数值分析法

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以一个平面3R刚性冗余度机器人为研究对象,首次对采用PD调节器进行工作空间负反馈控制机器人末端重复跟踪工作空间内封闭路径的冗余度机器人进行最小关节力矩规划时其自运动中的混沌现象进行了研究.通过仿真及混沌数值分析法中的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法,首次发现基于最小关节力矩规划求解冗余度机器人运动学逆解时其自运动是混沌的.

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