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本论文针对车内外场景进行建模来判断驾驶的安全性,辅助驾驶员的安全驾驶。分别介绍了环境信息的获取、状态和场景的定义。以及感知辅助驾驶场景SHA模型构建。首先对汽车周边环境因素进行考虑,对辅助驾驶场景进行建模,构建基于SHA场景的模型,通过评估确定场景的安全性,实现安全的辅助驾驶。针对上面场景定义的状态序列构建出各对象的SHA模型,重点设计了周边车辆SHA模型、车辆自身SHA模型和行人SHA模型。本次研究对于辅助驾驶系统具有重要的意义。