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针对具有滑移铰约束的多体系统对每个物体建立一个牵连坐标系，该坐标系与惯性参考系原点相固连，且与物体坐标系时时平行。物体的刚体平动在牵连系中相对运动进行度量，而弹性运动仍在物体坐标系中度量。该坐标系充分利用了坐标变换矩阵的正交性，从而实现刚体运动与弹性运动的分解，降低刚弹耦合非线性，同时该坐标系为约束方程的描述以及物体的有限元描述都提供了极大的方便。数值计算结果表明，该方法是解决具有滑移铰约束的多体