【摘 要】
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为提高移动焊接机器人的焊缝跟踪精度，结合RBF神经网络和PID控制设计了一种焊缝跟踪控制系统。介绍了焊接机器人系统组成并建立了相应的运动学模型，重点论述了RBF神经网络结构
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为提高移动焊接机器人的焊缝跟踪精度，结合RBF神经网络和PID控制设计了一种焊缝跟踪控制系统。介绍了焊接机器人系统组成并建立了相应的运动学模型，重点论述了RBF神经网络结构以及控制器的设计方法。通过神经网络在线辨识梯度信息，根据梯度信息在线调整比例、积分、微分系数，以提高系统控制性能。仿真结果表明：采用所述控制方法，能较好地实现复杂轨迹跟踪。在焊缝跟踪过程中，移动焊接机器人运行平稳，具有较高跟踪精度。
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