【摘 要】
：
根据串、并联机器人机构综合理论,以二移动一转动串联机构和三转动自由度并联机构为主体,设计了1种能够实现空间平移、回转、升降、仰俯、横摇和偏转动作的六自由度串并联机
【机 构】
：
河北工程大学机电工程学院,吉林大学机械科学与工程学院
论文部分内容阅读
根据串、并联机器人机构综合理论,以二移动一转动串联机构和三转动自由度并联机构为主体,设计了1种能够实现空间平移、回转、升降、仰俯、横摇和偏转动作的六自由度串并联机构。通过对该机构进行分析研究,建立其运动学位姿方程,重点探讨了并联微调机构的运动学模型,建立了其位置逆解与速度映射解析方程,运用MATLAB软件对该机构进行了运动学仿真分析;同时提供了该串并联机构应用于隧道管片拼装机械手的具体实例。该机构具有工作空间大、转动灵活、稳定平衡、精度高及承载能力强的特点,可推广应用于农业种植采摘、林木伐运等机器人结构上
其他文献
在重庆市生态功能区蝴蝶多样性参数研究的基础上,进行区系相似性分析;选取22个蝴蝶多样性参数和5项主要环境因子指标,进行回归和主成分分析,进而探讨监测指标、监测种类和类
我公司与中国军事医学科学院合作，研制出具有保健功效的啤酒——趵突泉啤酒（复方SOD型），该产品于1999年5月由中华人民共和国卫生部批准为“国产保健食品”，批准号为“卫食健字（1999
目的探讨CPAP治疗OSAHS的临床效果。方法对本院收治的58例中重度OSAHS患者按照随机双盲的方法分为治疗组和对照组,对照组给予基础指导,治疗组在指导的同时实施OPAP治疗,对比
为了测定金佛手果、叶多酚的体外抗氧化能力,本试验以金佛手果、叶为试材,测定果、叶多酚对·O2^-、·OH和DPPH的清除率。结果表明,果、叶多酚对DPPH的清除能力IC50
盛唐时期,“采访使”一职十分重要,然其究系何时所置,史学界一直有不同的声音。以两《唐志》为代表的“开元二十一年说”向为主流,影响既深且广,当今学界仍深信之,却颇堪商榷
根据最新会计准则规定,结合事业单位实践要求及会计信息质量特征的需要,财务报表的编制要采用直接法与间接法相结合,即主要以净利润为计算起点,并调整相关项目获得报表编制与
流程挖掘能够根据流程的执行日志重构出流程模型,有助于实现业务流程的优化和智能管理。首先,指出目前流程挖掘技术需要解决的关键问题。然后,介绍几种具有代表性的流程挖掘
明确指出太赫兹时域光谱仪系统的幅值噪声的来源为延时线的重合抖动、采样抖动以及飞秒激光功率的波动。通过理论和实验相结合的方法证明,在测量样品的折射率和吸收系数等光
原UPS使用多年,出现多次自动关闭情况,由于所带负荷很重要,严重威胁到生产的稳定运行,新UPS(UPS1和UPS2两台并列运行,以下简称新UPS)运行也无法得到保障,为了生产的稳定将原U
池莉自创作以来就受到读者欢迎,其原因有三:一是因为池莉写作时对小说中人物所持有的平等态度;二是池莉对大众关心的话题的把握和对所涉及问题的达观态度;三是因为池莉在艺术