【摘 要】
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为了实现煤矿环境探测救灾机器人的自主行走,研究一种利用单视点折反射成像系统进行机器人自定位的算法。应用全景成像系统,结合已知的人工路标,获得机器人周围360°景物
【机 构】
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黑龙江科技大学电气与控制工程学院,哈尔滨工程大学自动化学院
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为了实现煤矿环境探测救灾机器人的自主行走,研究一种利用单视点折反射成像系统进行机器人自定位的算法。应用全景成像系统,结合已知的人工路标,获得机器人周围360°景物的图像。对采集的图像进行处理,识别机器人周围的人工路标,获得路标距离全景图像中心的距离。根据单视点折反射成像原理,计算机器人与路标的相对位置,从而实现煤矿井下机器人导航、避碰等目标。实验结果表明,该算法可以应用于机器人自主定位。
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