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榫槽是家俱广泛使用的结构，目前我国家俱企业中使用的木工榫槽加工机械主要有两种类型：单头开榫机和双头开榫机，需要先在被加工的木料上画出各槽的位置、长度和宽度尺寸．然后再根据划线加工榫槽，这种传统加工工艺的主要缺点是：生产效率低、劳动强度大，因此给大批量、高精度的生产带来了诸多不便。论文提出一种模块化直角坐标机器人结构型式的木工榫槽加工机器人．可以高效率、高精度志完成木工榫槽的加工任务。