【摘 要】
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多机器人编队问题已经成为当前研究的热点,在执行一些如地震救援、军事搜索等复杂任务时,多个机器人通过保持一定的队形可以提高复杂任务的执行效率。为了让机器人依据要完成
【基金项目】
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山西省青年科技研究基金(201701D221107)
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多机器人编队问题已经成为当前研究的热点,在执行一些如地震救援、军事搜索等复杂任务时,多个机器人通过保持一定的队形可以提高复杂任务的执行效率。为了让机器人依据要完成的目标快速形成目标队形,选择合适的编队控制策略十分重要。对此,提出了一种新的基于微粒群模型的多机器人编队算法。该算法利用分布式计算的方式控制多机器人编队,通过构造包含所有机器人位置信息的队形适应值函数,将函数取最优解时的变量作为目标队形的位置,采用微粒群算法优化适应值函数,将优化过程中的最优解作为机器人的最优位置,使机器人朝着最优解运动,成功实现
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