论文部分内容阅读
针对欠驱动的三维吊艇架系统,提出了基于反步法的主动式减摆控制方法.建立了三维吊艇架系统的动力学模型,采用反步法设计了吊艇架的减摆控制装置,和其他船用吊艇架的减摆控制相比,采用主动式减摆,结构紧凑,且对负载质量和吊绳长度不确定的情况下,依然可实现对吊艇摆动的有效抑制.仿真结果表明了该减摆控制器有着良好的减摆效果.