【摘 要】
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自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)在海洋开发中充当着越来越重要的作用,AUV的航速控制关系到AUV能否顺利完成作业。水下运动的AUV会受到水下海流流速的
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自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)在海洋开发中充当着越来越重要的作用,AUV的航速控制关系到AUV能否顺利完成作业。水下运动的AUV会受到水下海流流速的影响而使AUV航速产生较大范围的波动;此外AUV螺旋桨也会受到海流的影响而产生推力和转矩损失。本文采用设定值前馈型二自由度PID控制策略,两个控制器分别进行设计,实现对AUV航速的控制。反馈控制器用以抑制海流扰动作用下航速的波动,前馈控制器用以实现航速的快速跟踪,从而提高AUV的抗干扰能力及跟随特性。
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