【摘 要】
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无人机的编队与导航是无人机群执行各种复杂任务的基础,在远距离、高海拔等大范围场景下及灾难救援等实际任务中,无人机群的通信能力高度受限,集中式的编队方法不具备实用性;
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无人机的编队与导航是无人机群执行各种复杂任务的基础,在远距离、高海拔等大范围场景下及灾难救援等实际任务中,无人机群的通信能力高度受限,集中式的编队方法不具备实用性;文章基于开源机器人操作系统ROS实现了无人机群的路径规划,并结合一种纯分布式的群集控制方法,实现了仅需要局部通信的无人机编队导航方法,并通过无人机仿真实验进行了验证;实验结果表明,文章所提出方法能够支持无人机在局部通信下的编队与导航。
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